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       客戶的兩臺庫卡KR C4 緊湊柜的驅(qū)動(dòng)電源00-265-902和驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器00-215-837都出現(xiàn)了故障。

庫卡小型機(jī)器人伺服包（KSPsr），就是機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器，由驅(qū)動(dòng)電源KPPsr 供應(yīng)中間回路電壓。

庫卡機(jī)器人六個(gè)軸均通過伺服包 KSPsr 進(jìn)行調(diào)節(jié)，附加軸還需要一個(gè)安裝在獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置箱內(nèi)的 KSPsr。

基本軸和手軸的制動(dòng)器被單獨(dú)進(jìn)行控制。

伺服包KSPsr 是庫卡控制器總線（KCB）上的一個(gè)的用戶。

庫卡小型機(jī)器人伺服包00-215-837上層小板為邏輯電路板00-265-903，下層為功率電路板，接口如下：

1、X1，控制電機(jī) A1 - A3

2、X2，控制電機(jī) A4 - A6

3、X7，中間回路電壓的供應(yīng)

4、X8，27V 供電

5、X9，制動(dòng)電壓的供應(yīng)

6、X10，制動(dòng)器的制動(dòng)控制裝置，軸 1-3，軸 4-6

7、X12，EtherCat SlaveOUT (KCB)

8、X11，EtherCat SlaveIN (KCB)

庫卡小型機(jī)器人伺服包00-215-837維修時(shí)，可觀察下面兩個(gè)指示燈來判斷：

A、FSOE，F(xiàn)SOE 節(jié)點(diǎn)的診斷 LED 指示燈

B、EtherCat，KCB 連接的診斷 LED 指示燈