維修庫卡小型機(jī)器人KSP061伺服包00-215-837驅(qū)動(dòng)
客戶的兩臺庫卡KR C4 緊湊柜的驅(qū)動(dòng)電源00-265-902和驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器00-215-837都出現(xiàn)了故障。
庫卡小型機(jī)器人伺服包(KSPsr),就是機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器,由驅(qū)動(dòng)電源KPPsr 供應(yīng)中間回路電壓。
庫卡機(jī)器人六個(gè)軸均通過伺服包 KSPsr 進(jìn)行調(diào)節(jié),附加軸還需要一個(gè)安裝在獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置箱內(nèi)的 KSPsr。
基本軸和手軸的制動(dòng)器被單獨(dú)進(jìn)行控制。
伺服包KSPsr 是庫卡控制器總線(KCB)上的一個(gè)的用戶。
庫卡小型機(jī)器人伺服包00-215-837上層小板為邏輯電路板00-265-903,下層為功率電路板,接口如下:
1、X1,控制電機(jī) A1 - A3
2、X2,控制電機(jī) A4 - A6
3、X7,中間回路電壓的供應(yīng)
4、X8,27V 供電
5、X9,制動(dòng)電壓的供應(yīng)
6、X10,制動(dòng)器的制動(dòng)控制裝置,軸 1-3,軸 4-6
7、X12,EtherCat SlaveOUT (KCB)
8、X11,EtherCat SlaveIN (KCB)
庫卡小型機(jī)器人伺服包00-215-837維修時(shí),可觀察下面兩個(gè)指示燈來判斷:
A、FSOE,F(xiàn)SOE 節(jié)點(diǎn)的診斷 LED 指示燈
B、EtherCat,KCB 連接的診斷 LED 指示燈