發那科機器人故障維修

  相對ABB、庫卡機器人錯誤代碼編號上不分類，用圖標區分故障、警告、提示，川崎機器人用“P”代表操作錯誤，“W”代表警告，“E”代表小故障，“D”代表嚴重故障，發那科在錯誤代碼的編號上則詳細了許多，發那科根據設備的不同，給錯誤代碼加上不同的前綴，所以發那科的錯誤代碼分類多達六七十個。 

  長科智能這些年常遇到的錯誤代碼分類如下： 

ARC：弧焊應用

DNET：DeviceNet（通訊現場總線標準）

FILE：文件系統

HOST：主機通信概述

INTP：解釋程序內部錯誤

LECO：林肯電氣的弧焊錯誤

MACR：宏選項

MEMO：內存管理器

MOTN：運動子系統

PALL：貨盤工具

PALT：碼垛應用

PNT1：噴涂應用錯誤 POST V6.31

RPM：根部焊道存儲

SPOT：點焊應用

SRVO：運動子系統中的 FLTR & SERVO（過濾和伺服）

SSPC：特殊空間檢查功能

SVGN：伺服焊槍應用

SYST：系統的設備代碼

TAST：弧焊焊縫追蹤

TMAT：焊炬配對

 

  將光標移動到錯誤上，按示教器上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（幫助/診斷）按鈕，即可顯示與錯誤相關的原因及糾正措施信息。

  發那科官網還在售后服務頁面提供了故障代碼查詢功能，方便丟失了故障代碼操作說明書的人員去查詢。

  下面講講長科智能這些年在維修發那科中常遇到的故障代碼。

  故障代碼INTP-311：KAREL程序錯誤，使用的數據未經示教或初始化，參數未設定。

解決思路：修改對應的參數。

  首先給大家介紹一下KAREL程序，發那科機器人的KAREL語言并不是真實的KAREL語言，而是基于PASCAL語言開發出的一種高級編程語言。使用KAREL語言程序可以實現I/O信號的后臺邏輯處理（簡易PLC功能），示教機器人點位和點位數據運算，數值數據四則運算和高級運算，數據的監控、記錄以及輸出等功能。

  與在示教器上創建的TP程序一樣，用KAREL語言創建的程序也可以在機器人控制器上執行，不同的是KAREL程序是用來構建機器人系統的，即實現系統的二次開發，而TP程序只能用于執行機器人運動和應用指令；TP程序可以在示教器上創建、編輯和執行，KAREL程序只能在PC上創建（通常在ROBOGUIDE軟件中編寫），通過編譯轉換后才能成為機器人可執行的程序，并且程序加載后不能示教器上編輯和修改。

  有此可見，這是系統層面的程序錯誤，所以需在KAREL程序里找出錯的參數，而是系統層面的程序，基本不會去修改，所以很大概率是由于硬件的變動引起的，如拆除了外部軸，在運行示教指令時，系統就會報INTP-311參數未設定錯誤。故障原因是組掩碼未變更，需改成不帶外部軸的組掩碼模式。

 

  故障代碼MACR-016：宏指令的執行未結束?？赡茉蚴钱斍俺绦虻哪骋恍姓{用了一個宏程序，而那個程序并沒有設定為宏，造成宏指令調用不到對應的宏程序。

  宏指令是指把由若干個程序指令組成的程序作為一條單獨的指令來記錄，進而調用并執行該指令的功能。宏程序是通過宏指令而被啟動的程序。

  宏程序的示教與執行方法同普通程序一樣，但作為宏程序會受到如下一些限制：

  機器人程序在作為宏程序被記錄后，其子類型被更改為宏。取消記錄后，將返回原先的子類型。

  宏畫面上被記錄的宏程序，不能直接刪除，需要解除記錄后才能刪除。

  不伴隨機器人運動（動作組）的宏指令，應盡量在不包含動作組的程序中創建。

  不包含機器人運動（動作組）的宏程序，即使機器人沒有處在動作允許狀態（如發生報警）也可以正常啟動運行。

 

  故障代碼MEMO-126：無更多可用TPP空間。原因是TP程序過大，致使TPP空間不足，解決方法很簡單，將不常用的TP程序拷貝備份到電腦中，然后刪除TPP空間中不常用的TP程序，騰出足夠的空間即可。

  檢看系統TPP存儲空間：MENU→狀態→存儲器，點擊“詳細”進入下一畫面，即可看到TPP剩余容量。TPP總容量多數為1000KB，也就是不到1MB大小。B為字節的單位，一個英文字母（不分大小寫）占一個字節的空間，英文標點占一個字節，一個漢字占兩個字節的空間，中文標點占兩個字節。那么1000KB可以存下1024000個英文字母，也就是一百萬個英文字母。

 

發那科放大器A06B-6240-H209

  故障代碼SRVO 291：伺服放大器逆變器IPM（智能功率模塊）檢測到過熱。造成過熱的最可能的原因是伺服放大器的冷卻風扇不能正常工作了，所以解決方法是查看冷卻風扇的轉速是否正常，可以通過清潔除塵，重新插拔插頭等操作，使其恢復正常。如果冷卻風扇依然不能正常運轉，則需要更換新的冷卻風扇。

發那科風扇A90L-0001-0580#B

發那科放大器風扇A90L-0001-0580#B


  若是更冷卻換風扇后，還是報警SRVO 291，那么久需要查看控制柜的冷卻風扇了，甚至需查看室內溫度是否過高，致使整個控制柜都散熱不正常。如果這些都沒問題，則故障不出現在冷卻系統上，就需要查看伺服電機轉速扭矩是否正常了，最壞的情況是伺服放大器出現故障。

 

發那科風扇A90L-0001-0575#A

發那放大器科風扇A90L-0001-0575#A


以下這些故障，也是我們維修經常碰到的：

ARC-250：焊接后過程激活開啟；

MCTL-013：ENBL信號輸入關閉；

MOTN-049：零點標定結果未更新；

MOTN-170：負載接近容許值；

SRVO-006：機械手斷裂；

SRVO-062：復位脈沖編碼器報警；

SRVO-067：脈沖編碼器溫度超高；

SRVO-068：脈沖編碼沒有返回連續響應；

SRVO-069：串行數據在通信過程中錯亂；

SRVO-070：串行數據的開始位和停止位異常；

SRVO-231：鏈異常；

SRVO-404：DCS關節位置極限；

SSPC-001：等待空間清除；

SVGN-107：沒有電極頭磨損加載閾值；

SYST-034：SOP/UOP的暫停信號丟失；

……